永定镇，隶属于云南省楚雄彝族自治州永仁县，地处永仁县中部，东与四川省会理县隔金沙江相望，南与莲池乡、元谋县物茂乡相接，西与猛虎乡毗邻，北与维的乡相连，东北与四川省攀枝花市仁和区平地镇接壤，总面积327平方千米。截至2019年末，永定镇户籍人口为32248人。

古时候，属大姚县治；1984年，分设永定镇及杰定区；1986年，镇区合并称永定镇。截至2020年6月，永定镇辖3个社区、9个行政村，镇人民政府驻苴却路。

2020年，永定镇生产总值达11.13亿元，同比增长10.38%；成功签约招商引资项目5个，总投资11.8亿元，完成投资3.3亿元，同比增长20%；规模以上固定资产投资完成3.81亿元，同比增长27%；农村常住居民人均可支配收入达13041元，同比增长10%。