永清镇，隶属于甘肃省天水市清水县，地处清水县东部，东与白沙镇接壤，东南与陇东镇为邻，南连草川铺镇，西邻红堡镇，北接黄门乡、新城乡，区域面积151.79平方千米。2018年户籍人口56909人。2020年6月辖18个社区和7个行政村。

永清镇地处牛头河中游小盆地南端，盘龙山笔架峰北麓，地势东高西低，最高点海拔1750米，最低点海拔1375米。属温带半湿润气候，年平均气温8.8℃，年降水量506.4毫米。牛头河自杜沟村入境，境内河道长9.6千米，流域面积149.5平方千米。民国二十三年（1934年）设上邽镇，1950年置上都区，1965年改为城关镇公社，1976年复称城关公社，1983年12月撤城关公社设立永清镇（城区）及上都乡（郊区），2004年1月上邽乡并入永清镇。

2018年有工业企业7个（规模以上4个）、营业面积超50平方米商超11个。农业以蔬菜种植为主，大棚蔬菜年亩产超1万斤，总产值达60万元，带动100余农户就业。境内有清社、清张等4条县乡公路交汇，总长47千米。